http://ros.org

ROS è un meta-sistema operativo per robot. Si installa come una applicazione su GNU/Linux. Rispetto ad altri sistemi di controllo per robot, come Player, è più potente e flessibile, ma per questo motivo è più difficile da apprendere e usare. I processi avviati all'interno di ROS comunicano in rete (PEER-to-PEER) e sono debolmente accoppiati. ROS fornisce servizi come ogni altro sistema operativo: astrazione hardware, funzioni comuni, inter-process comunication, gestore di pacchetti. Ha proprie librerie e un proprio compilatore (rosgcc). Genera un programma in C++ a partire da un metalinguaggio.

	http://ric-eu.rosindustrial.org

ROS-Industrial è un progetto open-source che estende le funzioni avanzate di ROS per la produzione industriale. ROS Industrial Consortium Europe promuove il trasferimento delle conoscenze dall'ambito della ricerca a quello industriale. Punta a definire una strategia tecnica che porti a soddisfare i requisiti delle industrie europee.

• Installando ROS, vengono create anche nuove cartelle (un nuovo file system Linux all'interno di una tradizionale cartella).
• I programmi eseguiti in ROS sono organizzati a loro volta in package (come si fa anche su Linux) (vedi packages)
• I processi in ROS sono detti node e comunicano tramite:
  • pubblicazione e sottoscrizione di messaggi attraverso topic (vedere ros nodes e gazebo libreria trasporto)
  • parametri
  • servizi

Obiettivi ROS

1. riuso del codice
2. leggerezza del codice

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

1. ros installazione (febbraio 2015)
2. ros file system (aprile 2015)
3. ros packages (aprile 2015)
4. ros nodes e topics (aprile 2015)
   • ros message
   • ros Publishers and Subscribers (luglio 2016)
5. ros services e parametri (aprile 2015)
   • (vedi gazebo)
   • » roscpp tutorial (giugno 2015)
6. ros rqt_console (aprile 2015)
7. ros roslaunch (aprile 2015)
8. ros file.msg file.srv (aprile 2015)
9. ros configurazione network

integrare_ros_e_annarchy??

• rqt - GUI Qt -
  • rqt_graph - si avvia come: rosrun rqt_graph rqt_graph
  • rqt_plot - si avvia come: rosrun rqt_plot rqt_plot
• rviz - Interfaccia per 3D (usa Ogree) - supporta hardware stereoscopico -
• Catkin, strumenti per creare packages per ROS
• Gazebo un simulatore 3D, oggi completamente separato da ROS.
• MoveIt funzionalità per la manipolazione: http://moveit.ros.org/documentation/concepts/

• bracci robotici
• ROS as a service:
  • http://joser.unibg.it/index.php?journal=joser&page=article&op=view&path[]=97
  • https://github.com/asmodehn/rostful