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neurali:ros

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neurali:ros [2016/07/13 13:57] – profproneurali:ros [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1
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 +^ [[neurali:indice|{{:neurali:indice.png?60}}]] ^ [[neurali:indice]] ^
 +====== ROS Sistema operativo per robot ======
 +
 +^{{:neurali:ros-logo1.png?60 |}}^http://ros.org^
 +
 +ROS è un meta-sistema operativo per robot. Si installa come una applicazione su GNU/Linux.
 +Rispetto ad altri sistemi di controllo per robot, come [[neurali:software di controllo#Player]], è più potente e flessibile, ma per questo motivo è più difficile da apprendere e usare.
 +I processi avviati all'interno di ROS comunicano in rete (PEER-to-PEER) e sono debolmente accoppiati.
 +ROS fornisce servizi come ogni altro sistema operativo: astrazione hardware, funzioni comuni, inter-process comunication, gestore di pacchetti. Ha proprie librerie e un proprio compilatore (rosgcc). Genera un programma in C++ a partire da un metalinguaggio.
 +
 +=====ROS industrial=====
 +
 +
 +
 +^{{:neurali:ric-europe-logo-tm.png?100 |http://ric-eu.rosindustrial.org}}^http://ric-eu.rosindustrial.org^
 +
 +ROS-Industrial è un progetto open-source che estende le funzioni avanzate di ROS per la produzione industriale.
 + ROS Industrial Consortium Europe promuove il trasferimento delle conoscenze dall'ambito della ricerca a quello industriale. Punta a definire una strategia tecnica che porti a soddisfare i requisiti delle industrie europee.
 +
 +====Caratteristiche di ROS====
 +
 +  * Installando ROS, vengono create anche nuove cartelle (un nuovo file system Linux all'interno di una tradizionale cartella).
 +  * I programmi eseguiti in ROS sono organizzati a loro volta in package (come si fa anche su Linux) (vedi [[neurali:ros packages|packages]])
 +  * I processi in ROS sono detti //node// e comunicano tramite:
 +    * //pubblicazione// e //sottoscrizione// di messaggi attraverso //topic// (vedere [[neurali:ros nodes]] e [[neurali:gazebo libreria trasporto]])
 +    * //parametri//
 +    * //servizi//
 +
 +
 +**Obiettivi ROS **
 +  - riuso del codice
 +  - leggerezza del codice
 +
 +===== Tutorial ROS =====
 +
 +http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
 +
 +  - [[neurali:ros installazione]] (febbraio 2015)
 +  - [[neurali:ros file system]] (aprile 2015)
 +  - [[neurali:ros packages]] (aprile 2015)
 +  - [[neurali:ros nodes]] e topics (aprile 2015) 
 +     * [[neurali:ros message]]
 +     * [[neurali:ros Publishers and Subscribers]] (luglio 2016) 
 +  - [[neurali:ros services]] e parametri (aprile 2015)
 +     * (vedi [[neurali:gazebo libreria trasporto|gazebo]])
 +     * >> [[neurali:roscpp tutorial]] (giugno 2015)
 +  - [[neurali:ros rqt_console]] (aprile 2015)
 +  - [[neurali:ros roslaunch]] (aprile 2015)
 +  - [[neurali:ros file.msg file.srv]] (aprile 2015)
 +  - [[neurali:ros configurazione network]]
 +
 +> [[neurali:integrare_ros_e_annarchy]]??
 +
 +==== Applicazioni ROS ====
 +
 +  * [[http://wiki.ros.org/rqt|rqt]] - GUI Qt - 
 +    * rqt_graph - si avvia come: //rosrun rqt_graph rqt_graph//
 +    * rqt_plot - si avvia come: //rosrun rqt_plot rqt_plot//
 +  * [[http://wiki.ros.org/rviz|rviz]] - Interfaccia per 3D (usa Ogree) - supporta [[neurali:hardware stereoscopico]] - 
 +  * [[neurali:ros Catkin|Catkin]], strumenti per creare [[neurali:ros packages|packages]] per ROS
 +  * [[neurali:Gazebo]] un simulatore 3D, oggi completamente separato da ROS.
 +  * [[neurali:MoveIt]] funzionalità per la manipolazione: http://moveit.ros.org/documentation/concepts/
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 +==== da provare ====
 +  * [[neurali:funzioni del cervello artificiale | bracci robotici]]
 +  * ROS as a service: 
 +    * http://joser.unibg.it/index.php?journal=joser&page=article&op=view&path[]=97
 +    * https://github.com/asmodehn/rostful
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