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neurali:ros_ambiente_di_compilazione

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neurali:ros_ambiente_di_compilazione [2016/06/25 18:58]
profpro
neurali:ros_ambiente_di_compilazione [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== Ambiente di compilazione ======
  
 +confrontare con [[neurali:ros catkin]]
 +
 +Albero delle cartelle
 +
 +<code>
 +workspace_folder/        -- WORKSPACE
 +  src/                   -- SOURCE SPACE
 +    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
 +    package_1/
 +      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
 +      package.xml        -- Package manifest for package_1
 +    ...
 +    package_n/
 +      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
 +      package.xml        -- Package manifest for package_n
 +</code>
 +
 +Cartella workspace: "prova"
 +
 +<code>
 +mkdir ~/prova
 +mkdir ~/prova/src
 +source /opt/ros/indigo/setup.bash
 +</code>
 +
 +Inizializzazione
 +
 +<code>
 +cd ~/prova/src
 +catkin_init_workspace
 +catkin_create_pkg husky_driver roscpp std_msgs
 +</code>
 +
 +Salvare il sorgente driver.cpp in ./src/husky_driver
 +
 +[[neurali:ros esempio nodo cpp]] che riceve da joy e trasmette ad [[neurali:husky]]
 +
 +Modificare [[neurali:ros CMakeLists.txt]] in ./src/husky_driver
 +
 +  add_executable(driver driver.cpp)
 +  target_link_libraries(driver ${catkin_LIBRARIES})
 +
 +compilare 
 +
 +  cd ~/prova
 +  catkin_make
 +  source ~/prova/devel/setup.bash
 +
 +
 +Il codice nella cartella src sarà compilato nella cartella build, mentre le librerie saranno poste nella cartella devel... (spostare qualcosa?)
 +
 +
 +  roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch
 +
 +  rosrun husky_driver driver
 +
 +
 +===== Codice =====
 +
 +[[neurali:ros esempio nodo cpp]]
neurali/ros_ambiente_di_compilazione.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)