http://docs.ros.org/api/catkin/html/

http://jbohren.com/articles/gentle-catkin-intro/

Ci sono due modi per l'organizzazione e la compilazione del tuo codice in ROS

• Catkin
• rosbuild, più semplice da usare ma meno potente

quale scegliere? http://wiki.ros.org/catkin_or_rosbuild

Catkin oggi è parte integrante di ROS. È una raccolta di macro CMake e codice usato per compilare package utilizzati in ROS. Per comprendere meglio Catkin sarebbe utile conoscere le basi di cmake e make.

confrontare con ros ambiente di compilazione

http://wiki.ros.org/catkin/workspaces

Come ogni progetto cmake, anche ogni progetto Catkin può essere compilato separatamente.

• workspace: a differenza di cmake, Catkin permette di avere anche dei workspace (cartelle) indipendenti all'interno di ogni progetto.
• spaces a loro volta, ogni workspace contiene cinque spaces

• Workspace
  • Source Space
  • Build Space
  • Devel Space
  • Install Space
  • Result space

esempioros_publishers_and_subscribers

esempio ros ambiente di compilazione

1. inizializzare var. d'ambiente globali (source /opt/ros/indigo/setup.bash)
2. mkdir -p ~/catkin_ws/src
3. catkin_init_workspace
4. catikin_create_pkg .. .. ..
5. a questo punto si possono inizializzare le variabili d'ambiente locali (source ~/workspace/devel/setup.bash)
6. editare package.xml
7. catkin_make
8. catkin_make install

Potrebbe essere necessario configurare le variabili d'ambiente del termianle configurazione

Queste istruzioni inizializzano il workspace, creando automaticamente un ros CMakeLists.txt predefinito, ma personalizzabile

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Queste istruzioni compilano il workspace, anche se fosse vuoto, crea altri space.

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

Questo comando è necessario per inizializzare le variabili di ambiente

$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

Questo comando crea una nuova cartella parzialmente configurata per nuovopackage con due dipendenze

$ catkin_create_pkg nuovopackage dip1 dip2

Leggendo il contenuto del file package.xml che viene generato si può distinguere tra dipendenze al momento della compilazione e dipendenze al momento dell'esecuzione.

Solitamente, durante una tradizionale compilazione di un progetto, che usa cmake e make, si devono usare i seguenti comandi

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

Con catnik, invece, si può compilare tutti i progetti nel workspace, in un solo colpo, con i seguenti comandi

$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

Nel casoparticolare in cui si sta creando un modello di robot per una simulazione con Gazebo, si dovranno usare dei nomi specifici per i package

altri dettagli qui: gazebo connessione ros

../catkin_ws/src
    /MYROBOT_description
        package.xml
        CMakeLists.txt
        /urdf
            MYROBOT.urdf
        /meshes
            mesh1.dae
            mesh2.dae
            ...
        /materials
        /cad
    /MYROBOT_gazebo
        /launch
            MYROBOT.launch
        /worlds
            MYROBOT.world
        /models
            world_object1.dae
            world_object2.stl
            world_object3.urdf
        /materials
        /plugins
        

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros#CreatingyourownGazeboROSPackage