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--- neurali:ros_catkin [2017/07/10 08:54] – profpro
+++ neurali:ros_catkin [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1
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+< [[neurali:ros|ROS]]
+====== Catkin ======
+http://docs.ros.org/api/catkin/html/
+http://jbohren.com/articles/gentle-catkin-intro/
+===== Catkin vs rosbuild =====
+Ci sono due modi per l'organizzazione e la compilazione del tuo codice in ROS
+  * Catkin
+  * [[neurali:rosbuild]], più semplice da usare ma meno potente
+**quale scegliere?** http://wiki.ros.org/catkin_or_rosbuild
+**Catkin** oggi è parte integrante di ROS. È una raccolta di macro CMake e codice usato per compilare [[neurali:ros packages|package]] utilizzati in ROS. Per comprendere meglio Catkin sarebbe utile conoscere le basi di cmake e make.
+===== Workspace =====
+confrontare con [[neurali:ros ambiente di compilazione]]
+http://wiki.ros.org/catkin/workspaces
+Come ogni progetto cmake, anche ogni progetto Catkin può essere compilato separatamente.
+  * ;;workspace;;: a differenza di cmake, Catkin permette di avere anche dei ;;workspace;; (cartelle) indipendenti all'interno di ogni progetto.
+  * ;;;spaces;;; a loro volta, ogni workspace contiene cinque ;;;spaces;;;
+  * Workspace
+    * Source Space
+    * Build Space
+    * Devel Space
+    * Install Space
+    * Result space
+===== Comandi (in breve) =====
+> esempio[[neurali:ros_publishers_and_subscribers]]
+> esempio [[neurali:ros ambiente di compilazione]]
+  - inizializzare var. d'ambiente globali (source /opt/ros/indigo/setup.bash)
+  - mkdir -p ~/catkin_ws/src
+  - catkin_init_workspace
+  - catikin_create_pkg .. .. ..
+  - a questo punto si possono inizializzare le variabili d'ambiente locali (source ~/workspace/devel/setup.bash)
+  - editare package.xml
+  - catkin_make
+  - catkin_make install
+===== Comandi (in dettaglio) =====
+Potrebbe essere necessario configurare le variabili d'ambiente del termianle [[neurali:ros_installazione#configurazione]]
+Queste istruzioni inizializzano il workspace, creando automaticamente un [[neurali:ros CMakeLists.txt]] predefinito, ma personalizzabile
+<code>
+$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
+$ cd ~/catkin_ws/src
+$ catkin_init_workspace
+</code>
+Queste istruzioni **compilano** il workspace, anche se fosse vuoto, crea altri space.
+<code>
+$ cd ~/catkin_ws/
+$ catkin_make
+</code>
+Questo comando è necessario per **inizializzare le variabili di ambiente**
+  $ source devel/setup.bash
+  $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
+Questo comando crea una **nuova cartella** parzialmente configurata per nuovopackage con due dipendenze
+  $ catkin_create_pkg nuovopackage dip1 dip2
+Leggendo il contenuto del file package.xml che viene generato si può distinguere tra dipendenze al momento della compilazione e dipendenze al momento dell'esecuzione.
+===== Cmake =====
+Solitamente, durante una tradizionale compilazione di un progetto, che usa //cmake// e //make//, si devono usare i seguenti comandi
+<code>
+$ mkdir build
+$ cd build
+$ cmake ..
+$ make
+$ make install  # (optionally)
+</code>
+Con catnik, invece, si può compilare tutti i progetti nel workspace, in un solo colpo, con i seguenti comandi
+<code>
+$ catkin_make
+$ catkin_make install  # (optionally)
+</code>
+====Esempio di package ROS (da simulare dentro Gazebo)=====
+Nel casoparticolare in cui si sta creando un modello di robot per una simulazione con Gazebo, si dovranno usare dei nomi specifici per i package
+altri dettagli qui: [[neurali:gazebo connessione ros]]
+<code>
+../catkin_ws/src
+    /MYROBOT_description
+        package.xml
+        CMakeLists.txt
+        /urdf
+            MYROBOT.urdf
+        /meshes
+            mesh1.dae
+            mesh2.dae
+            ...
+        /materials
+        /cad
+    /MYROBOT_gazebo
+        /launch
+            MYROBOT.launch
+        /worlds
+            MYROBOT.world
+        /models
+            world_object1.dae
+            world_object2.stl
+            world_object3.urdf
+        /materials
+        /plugins
+</code>
+http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch&cat=connect_ros#CreatingyourownGazeboROSPackage