http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

Un sistema ROS può essere composto da centinaia di nodi, sparsi su diversi calcolatori. I nodi potrebbero aver bisogno di comunicare tra loro.

Esempio con due computer, su rete locale, ma vale ovunque:

• marvin.example.com : 192.168.1.1
• hal.example.com : 192.168.1.2

NOTA: Solo uno dei due esegue ros core

Pingare se stesso e gli altri (tutte le macchine reciprocamente)

mario@hal ~ $ hostname
mario@hal ~ $ ping hal
mario@hal ~ $ ping 192.168.1.2
mario@hal ~ $ ping marvin

In certi casi si può modificare il file /etc/hosts, oppure usare una variabile di ambiente che specifica dove si trova il server ros core

export ROS_IP=10.0.0.1

Nel caso di test locali, prima di avviare ROS CORE impostare

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

• Tutti i node devono essere configurati per usare lo stesso master, tramite ROS_MASTER_URI.

  • export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311

• Avviare master: roscore va avviato sulla macchina hal
• avviare un listner:

  • rosrun rospy_tutorials listener.py

• avviare un talker:

  • rosrun rospy_tutorials talker.py

Ora per magia, grazie all'intermediario ROSCORE, il listner pur trovandosi su una macchina diversa dal talker, riesce ad ascoltare i suoi messaggi. Ovviamente non è obbligatorio che il listner si trovi sulla stessa macchina dove si trova roscore.

Non devo scrivere applicazioni che usano il protocollo TCP o UDP. Basta che sull'altro host ci sia installato (e configurato) ROS e rosrun….

Provare:

rostopic list

Esempio di talker e Subscriber

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber

Nel mio computer, quando avvio roscore, ottengo in output

started roslaunch server http://pcmobile:36039/
ros_comm version 1.11.13

SUMMARY
========
PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.13

NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [4188]
ROS_MASTER_URI=http://pcmobile:11311/

Elenco nodi (hostname, nel mio caso vale pcmobile)

rosnode machine pcmobile

/base_controller_spawner
/ekf_localization
/gazebo
/robot_state_publisher
/rosout
/twist_marker_server
/twist_mux