• pacchetto
  • ros-indigo-teleop-tools
  • ros-indigo-teleop-twist-joy
  • ros-indigo-teleop-twist-keyboard
• avvio dal terminale: (in alternativa provare il secondo)

  • rosrun key_teleop key_teleop.py

  • rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy

• sorgenti (https://github.com/ros-teleop)
• studiare ./src/turtle_teleop_joy.cpp

Quale scegliere tra joystick e keyboard?

• Keyboard è testato e funziona, ma non permette di inviare un valore numerico che imposta una velocità.
• Infatti ogni tasto comunica solo la direzione del movimento a velocità costante (il carrello sgomma).
• presentazione ros.pdf (altre in presentazioni)

o sx avanti 
l sx avanti + dx indietro
. sx indietro

i avanti
k niente
, indietro

u dx avanti
j dx avanti sx indietro
m dx indietro