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neurali:ros_husky_esempio_teleop_node

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neurali:ros_husky_esempio_teleop_node [2016/06/25 19:20]
profpro [Installare]
neurali:ros_husky_esempio_teleop_node [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +< [[neurali:ros_husky_creare_node]]
 +
 +======Teleop node======
 +
 +====Installare====
 +
 +  * pacchetto 
 +    * ros-indigo-teleop-tools
 +    * ros-indigo-teleop-twist-joy
 +    * ros-indigo-teleop-twist-keyboard
 +  * avvio dal terminale: (in alternativa provare il secondo)
 +    * <code>rosrun key_teleop key_teleop.py</code>
 +    * <code>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py</code>
 +
 +
 +http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy
 +
 +  * sorgenti (https://github.com/ros-teleop)
 +  * studiare ./src/turtle_teleop_joy.cpp 
 +
 +
 +Quale scegliere tra joystick e keyboard?
 +  * Keyboard è testato e funziona, ma non permette di inviare un valore numerico che imposta una velocità.
 +  * Infatti ogni tasto comunica solo la direzione del movimento a velocità costante (il carrello sgomma).
 +  * presentazione {{neurali:ros.pdf}} (altre in [[neurali:presentazioni]])
 +
 +^ nodo: teleop_node ^
 +| riceve messaggi Joy e li ripubblica come messaggi **geometry_msgs/Twist scalati**|
 +
 +^ Subscribed Topics ^ Published Topics ^
 +| joy (sensor_msgs/Joy) | cmd_vel (geometry_msgs/Twist) |
 +
 +
 +<code>
 +o sx avanti 
 +l sx avanti + dx indietro
 +. sx indietro
 +
 +i avanti
 +k niente
 +, indietro
 +
 +u dx avanti
 +j dx avanti sx indietro
 +m dx indietro
 +
 +</code>
 +
  
neurali/ros_husky_esempio_teleop_node.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)