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neurali:ros_husky_laser_versione_20150817

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neurali:ros_husky_laser_versione_20150817 [2016/06/25 19:19]
profpro
neurali:ros_husky_laser_versione_20150817 [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +< [[neurali:ros_husky_creare_node]]
 +
 +=====Tentativo 2015 08 17=====
 +
 +Meglio provare a comunicare con i socket di rete, invece di usare variabili globali o invece di passare la struttura condivisa a tutte le funzioni.
 +
 +Comunicazione socket: 
 +  - devono essere reciprocamente noti gli indirizzi ip di husky driver e di iSpike.
 +  - ogni tipo di dato viaggia su una diversa porta (velocità lineare, velocità angolare, accelerazione lineare, ecc.)
 +  - vantaggio: in futuro iSpike e la rete neurale potranno essere eseguti su computer diversi
 +  - vantaggio: diversi tipi di dato potrebbero essere elaborati da computer diversi.
 +
 +[[neurali:ros_configurazione_network]]
 +
 +http://www.boost.org/doc/libs/1_55_0/doc/html/boost_asio/reference/ip__tcp/socket.html
 +
 +
 +Ripartire da questo
 +
 +{{:neurali:src20150819.zip|}}
 +
 +Esempio che comanda il motore sull'asse 0 di left_arm (Shoulder pitch) (spalla) di posizionarsi 45°.
 +<code>
 +yarp rpc /icubSim/left_arm/rpc:i
 +set pos 0 45
 +</code>
 +
 +tratto da http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README#CONTROLLING_THE_ROBOT:
  
neurali/ros_husky_laser_versione_20150817.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)