• rosrun avvia un nodo alla volta
• roslaunch avvia più nodi alla volta

rosrun gazebo_ros gzserver
rosrun gazebo_ros gzclient
rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter

l'ultimo comando rimappa i nomi delle risorse (il topic si chiamava chatter)

roslaunch [package] [filename.launch]

Il file deve avere estensione .launch (è in xml) e deve appartenere ad un proprio package-lanciatore, con un proprio workspace…

<launch>
 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>
 
</launch>

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch