neurali:ros_struttura_modello
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+ | ====== Struttura modello ====== | ||
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+ | Si tratta di un file .**sdf** (xml) che parte con un tag ;; | ||
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+ | http:// | ||
+ | |||
+ | Domanda: esiste un software Model Editor nella versione 6 di Gazebo? | ||
+ | |||
+ | un model è composto da link che sono congiunti da join: | ||
+ | * **links**, può essere un pezzo di una catena oppure una ruota, cioè elementi che hanno // | ||
+ | * a sua volta contiene elementi // | ||
+ | * **collision** objects, contenuti in ogni link, contengono la descrizione della geometria per le collisioni. Può essere un mesh di triangoli o una forma unica | ||
+ | * **visuals**, | ||
+ | * **inertials**, | ||
+ | * **sensors**, | ||
+ | * **plugins**, | ||
+ | * **joints**, punti di congiunzione di **due links**, stabilisce relazione gerarchica ed eredita proprietà fisiche dal link padre (es: asse di rotazione). Esiste la joint di tipo " | ||
+ | |||
+ | Un link figlio può essere specificato usando il nome del modello come " | ||
+ | |||
+ | Usare < | ||
+ | |||
+ | <code xml> | ||
+ | <?xml version=' | ||
+ | <sdf version=" | ||
+ | <model name=" | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | <link name=" | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | <!-- http:// | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | < | ||
+ | < | ||
+ | <box> | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | <visual name=" | ||
+ | < | ||
+ | <box> | ||
+ | < | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
+ | </ | ||
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