ROS, Robot Operating System, è un meta-sistema operativo per robot. Si installa come una applicazione su GNU/Linux. Rispetto ad altri sistemi di controllo per robot, come Player è più potente e flessibile, ma è più difficile da apprendere e usare. Come funziona?

Se attacco un nuovo hardware al PC, ROS lo rileva e ha dei pacchetti software per usarlo, ad esempio posso attaccare un joystick e ROS, usando un determinato pacchetto, trasforma i segnali del joy, in messaggi per il robot. Il robot può essere collegato a ROS via cavo USB (/dev/ttyUSB0). Ogni pacchetto contiene uno o più programmi che comunicano tra loro grazie a ROS che fa da intermediario.

Un programma è in python o in C++. ROS ha tool per generare il codice in C++ a partire da un metalinguaggio. Eseguo ogni processo (detto node) all'interno di ROS tramite l'applicazione rosrun .

Esiste una immagine per la virtualizzazione di ROS e Gazebo https://hub.docker.com/_/ros/

Gazebo è un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un motore di fisica dei corpi rigidi. Oggi gazebo è un pacchetto .deb completamente separato da ROS ed esiste un pacchetto di integrazione gazebo-ros.

Posso avviare Gazebo in modo indipendente da ROS, oppure posso avviare prima ROS e chiedere di fare da intermediario tra i processi (node) e un robot virtuale fornito da gazebo.

http://www.osrfoundation.org/osrf-projects/

Player è un server (no peer to peer) per controllo di robot. Si utilizza tramite Client.

• Stage simulatore 2D usato anche in ROS
• Gazebo simulatore 3D usato anche in ROS

È un insieme di strumenti per la realizzazione di applicazioni per il controllo di robot.

Dispone di Orocos componenti per lo sviluppo di applicazioni usando un linguaggio XML (citazione necessaria)

Yarp non è un sistema operativo completo. È un framework (protocolli, librerie e tool) per elaborazione distribuita. È stato usato da http://www.iit.it per programmare icub http://wiki.icub.org/wiki/Manual Simulatore iCub http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README

client/server

libreria in C++