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--- neurali:software_di_controllo [2016/02/23 07:42] – profpro
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+====== Software di controllo ======
+===== ROS =====
+{{:neurali:ros-logo1.png?60 |Logo ROS}}
+[[neurali:ROS]], **Robot Operating System**, è un meta-sistema operativo per robot. Si installa come una applicazione su GNU/Linux.
+Rispetto ad altri sistemi di controllo per robot, come [[neurali:#Player]] è più potente e flessibile, ma è più difficile da apprendere e usare.
+Come funziona?
+Se attacco un nuovo hardware al PC, ROS lo rileva e ha dei pacchetti software per usarlo, ad esempio posso attaccare un joystick e ROS, usando un determinato pacchetto, trasforma i segnali del joy, in messaggi per il robot.
+Il robot può essere collegato a ROS via cavo USB (/dev/ttyUSB0).
+Ogni pacchetto contiene uno o più programmi che comunicano tra loro grazie a ROS che fa da intermediario.
+Un programma è in python o in C++. ROS ha tool per //generare// il codice in C++ a partire da un metalinguaggio. Eseguo ogni processo (detto //node//) all'interno di ROS tramite l'applicazione //rosrun// .
+**Esiste una immagine per la virtualizzazione** di ROS e Gazebo https://hub.docker.com/_/ros/
+===== Gazebo =====
+{{:neurali:gazebo_logo.png?60 |Logo Gazebo}}
+[[neurali:Gazebo]] è un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un motore di fisica dei corpi rigidi.
+Oggi gazebo è un pacchetto .deb completamente separato da ROS ed esiste un pacchetto di integrazione gazebo-ros.
+Posso avviare Gazebo in modo indipendente da ROS, oppure posso avviare prima ROS e chiedere di fare da intermediario tra i processi (node) e un robot virtuale fornito da gazebo.
+=====  Open Source Robotic foundation =====
+http://www.osrfoundation.org/osrf-projects/
+===== Player =====
+Player è un server (no peer to peer) per controllo di robot. Si utilizza tramite Client.
+  * **Stage** simulatore 2D usato anche in ROS
+  * **Gazebo** simulatore 3D usato anche in ROS
+===== Orocos =====
+È un insieme di strumenti per la realizzazione di applicazioni per il controllo di robot.
+Dispone di //[[neurali:Orocos componenti]]// per lo sviluppo di applicazioni usando un linguaggio XML (citazione necessaria)
+===== YARP =====
+{{neurali:icub.png?55|foto robot icub }} [[neurali:Yarp]] non è un sistema operativo completo. È un framework (protocolli, librerie e tool) per elaborazione distribuita.
+È stato usato da http://www.iit.it per programmare //icub// http://wiki.icub.org/wiki/Manual
+Simulatore iCub http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README
+===== MOOS =====
+client/server
+libreria in C++