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neurali:software_di_controllo

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neurali:software_di_controllo [2016/02/23 07:42]
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neurali:software_di_controllo [2020/06/08 22:20] (current)
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 +====== Software di controllo ======
 +
 +===== ROS =====
 +{{:neurali:ros-logo1.png?60 |Logo ROS}}
 +[[neurali:ROS]], **Robot Operating System**, è un meta-sistema operativo per robot. Si installa come una applicazione su GNU/Linux.
 +Rispetto ad altri sistemi di controllo per robot, come [[neurali:#Player]] è più potente e flessibile, ma è più difficile da apprendere e usare.
 +Come funziona?
 +
 +Se attacco un nuovo hardware al PC, ROS lo rileva e ha dei pacchetti software per usarlo, ad esempio posso attaccare un joystick e ROS, usando un determinato pacchetto, trasforma i segnali del joy, in messaggi per il robot.
 +Il robot può essere collegato a ROS via cavo USB (/dev/ttyUSB0). 
 +Ogni pacchetto contiene uno o più programmi che comunicano tra loro grazie a ROS che fa da intermediario.
 +
 +Un programma è in python o in C++. ROS ha tool per //generare// il codice in C++ a partire da un metalinguaggio. Eseguo ogni processo (detto //node//) all'interno di ROS tramite l'applicazione //rosrun// .
 +
 +**Esiste una immagine per la virtualizzazione** di ROS e Gazebo https://hub.docker.com/_/ros/ 
 +===== Gazebo =====
 +{{:neurali:gazebo_logo.png?60 |Logo Gazebo}}
 +[[neurali:Gazebo]] è un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un motore di fisica dei corpi rigidi. 
 +Oggi gazebo è un pacchetto .deb completamente separato da ROS ed esiste un pacchetto di integrazione gazebo-ros.
 +
 +Posso avviare Gazebo in modo indipendente da ROS, oppure posso avviare prima ROS e chiedere di fare da intermediario tra i processi (node) e un robot virtuale fornito da gazebo.
 +=====  Open Source Robotic foundation =====
 +
 +http://www.osrfoundation.org/osrf-projects/
 +
 +===== Player =====
 +
 +Player è un server (no peer to peer) per controllo di robot. Si utilizza tramite Client. 
 +
 +  * **Stage** simulatore 2D usato anche in ROS
 +  * **Gazebo** simulatore 3D usato anche in ROS
 +
 +===== Orocos =====
 +
 +È un insieme di strumenti per la realizzazione di applicazioni per il controllo di robot.
 +
 +Dispone di //[[neurali:Orocos componenti]]// per lo sviluppo di applicazioni usando un linguaggio XML (citazione necessaria)
 +
 +===== YARP =====
 +{{neurali:icub.png?55|foto robot icub }} [[neurali:Yarp]] non è un sistema operativo completo. È un framework (protocolli, librerie e tool) per elaborazione distribuita. 
 +È stato usato da http://www.iit.it per programmare //icub// http://wiki.icub.org/wiki/Manual
 +Simulatore iCub http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README
 +===== MOOS =====
 +
 +client/server
 +
 +libreria in C++ 
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neurali/software_di_controllo.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)