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neurali:software_di_simulazione_robot

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neurali:software_di_simulazione_robot [2015/04/05 18:08]
profpro [ROS/Gazebo]
neurali:software_di_simulazione_robot [2020/06/08 22:20] (current)
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 +======Simulatori Robot======
  
 +===== ROS e Gazebo =====
 +
 +vedere [[neurali:software di controllo]]
 +
 +===== Collada =====
 +
 +Il termine Collada deriva da "COLLAborative Design Activity". Collada definisce uno standard per scambio tra applicazioni di file con dati 3D. Lo standard ricorda il linguaggio XML, diversi software lo adottano perché possono aprire e modificare facilmente questi file, che hanno estensione **.dae**.
 +
 +//[[educare:Meshlab]]// è un software che può importare questo formato.
 +
 +
 +===== OpenRAVE =====
 +
 +  * http://openrave.org/docs/latest_stable/examples/
 +  * git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git
 +  * http://openrave.org/docs/latest_stable/coreapihtml/installation.html
 +
 +[[neurali:OpenRAVE]] significa Open Robotics Automation Virtual Environment: il programma simula la geometria e la cinematica dei movimenti nei robot virtuali.
 +È nato  nel 1995 (si chiamava RAVE) all'università privata Carnegie Mellon (in Pennsylvania).
 +Attualmente (openRAVE) è mantenuto aggiornato dall'Università di Tokyo.
 +
 +È FERMO AL 2012
 +
 +===== Opengrasp =====
 +
 +Opengrasp è un toolkit di simulazione di fine manipolazione (**basato su openRAVE**)
 +  * robot editor plugin for blender
 +  * modelli utilizzabili
 +  * FISICAS libreria C++ che si interfaccia ad un motore di fisica (a scelta tra Bullet oppure ODE)
 +  * plugin di OpenRAVE possono essere usati per creare sensori o attuatori
 +
 +  * https://opengrasp.svn.sourceforge.net/svnroot/opengrasp/trunk/RobotModels
 +  * https://opengrasp.svn.sourceforge.net/svnroot/opengrasp/trunk/GRASPObjects
 +===== Simox =====
 +
 +Simox è composto da 3 librerie per C++:
 +  * VirtualRobot: per realizzare modelli di robot in linguaggio XML
 +  * Saba: per lo studio degli spostamenti in 3D
 +  * GraspStudio: per lo studio di come si afferrano gli oggetti in 3D
 +    * mappa di raggiungibilità in 6D (ipercubo, ogni punto dello spazio 3D genera un vettore 3D)
 +    * {{:neurali:reachability_icub.jpg?200 |http://sourceforge.net/p/simox/wiki/VirtualRobot/attachment/Reachability_iCub_HipArm.jpg}}
 +
 +supporto per  //coin3d// e //openscenegraph//
 +
 +Simox uses boost's shared pointers (also called smart pointers) in order to avoid memory leaks
 +===== Vedere anche =====
 + 
 +
 +[[neurali:software_di_controllo#player]] sistema di controllo con //stage// e //gazebo// (simulatore 2D e 3D)
 +
 +===== Morse simulator =====
 +
 +{{:neurali:morse-simulator_large.png?200|}}
 +
 +Multi-OpenRobot Simulation Engine
neurali/software_di_simulazione_robot.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)