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neurali:yarp

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neurali:yarp [2015/08/21 14:39]
profpro
neurali:yarp [2020/06/08 22:20] (current)
Line 1: Line 1:
 +======Yarp======
  
 +https://github.com/robotology/yarp/releases
 +
 +http://www.yarp.it/index.html
 +
 +Questa pagina introduce solo gli elementi di Yarp server usati dal software client iSpike
 +
 +[[neurali:iSpike]] utilizza un protocollo testuale per comunicare con Yarp
 +
 +http://wiki.icub.org/yarpdoc/yarp_without_yarp.html
 +
 +<code>
 +This is a YARP port.  Here are the commands it responds to:
 +*       Gives a description of this port
 +d       Signals the beginning of input for the port's owner
 +do      The same as "d" except replies should be suppressed ("data-only")
 +q       Disconnects
 +i       Interrupt parent process (unix only)
 +r       Reverse connection type to be a reader
 +/port   Requests to send output to /port
 +!/port  Requests to stop sending output to /port
 +~/port  Requests to stop receiving input from /port
 +a       Signals the beginning of an administrative message
 +?       Gives this help
 +</code>
 +
 +Nota: il nome del canale /port non è un numero di una porta di rete (end-point) ma ad ogni canale /port corrisponde una certa porta di rete.
 +
 +Yarp utilizza il modello client/server. Il server è un server dei nomi di canali. (name server)
 +
 +Yarp name server utilizza la porta 10000 da cui si possono ricevere e inviare i comandi per i diversi assi dei controller dei diversi motori. Oppure si può usare una diversa porta per comunicare con il proprietario del canale di comunicazione del singolo motore.
 +
 +=====Lato server=====
 +
 +creare un canale di comunicazione (port) /root
 +
 +  $ yarp server
 +
 +Creare un canale dove attende comandi
 +
 +  yarp read /read
 +
 +=====Lato client=====
 +
 +(telnet)
 +
 +
 +  $ CONNECT foo
 +  $ yarp name list
 +
 +  registration name /motor/command:i ip 127.0.0.1 port 10032 type tcp
 +
 +  $ yarp name query /write
 +
 +  registration name /write ip 127.0.0.1 port 10012 type tcp
 +  *** end of message
 +
 +  d 
 +
 +  r
 +
 +  q
neurali/yarp.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 (external edit)