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--- neurali:yarp [2016/02/24 01:51] – profpro
+++ neurali:yarp [2020/06/08 22:20] (current) – external edit 127.0.0.1
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+======Yarp======
+https://github.com/robotology/yarp/releases
+http://www.yarp.it/index.html
+Questa pagina introduce solo gli elementi di Yarp server usati dal software client iSpike
+[[neurali:iSpike]] utilizza un protocollo testuale per comunicare con Yarp
+http://wiki.icub.org/yarpdoc/yarp_without_yarp.html
+<code>
+This is a YARP port.  Here are the commands it responds to:
+*       Gives a description of this port
+d       Signals the beginning of input for the port's owner
+do      The same as "d" except replies should be suppressed ("data-only")
+q       Disconnects
+i       Interrupt parent process (unix only)
+r       Reverse connection type to be a reader
+/port   Requests to send output to /port
+!/port  Requests to stop sending output to /port
+~/port  Requests to stop receiving input from /port
+a       Signals the beginning of an administrative message
+?       Gives this help
+</code>
+Nota: il nome del canale /port non è un numero di una porta di rete (end-point) ma ad ogni canale /port corrisponde una certa porta di rete.
+Yarp utilizza il modello client/server. Il server è un server dei nomi di canali. (name server)
+Yarp name server utilizza la porta 10000 da cui si possono ricevere e inviare i comandi per i diversi assi dei controller dei diversi motori. Oppure si può usare una diversa porta per comunicare con il proprietario del canale di comunicazione del singolo motore.
+=====Lato server=====
+creare un canale di comunicazione (port) /root
+  $ yarp server
+Creare un canale dove attende comandi
+  yarp read /read
+=====Lato client=====
+(telnet)
+  $ CONNECT foo
+  $ yarp name list
+  registration name /motor/command:i ip 127.0.0.1 port 10032 type tcp
+  $ yarp name query /write
+  registration name /write ip 127.0.0.1 port 10012 type tcp
+  *** end of message
+  d
+  r
+  q