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neurali:husky_esempi_messaggi_con_rostopic [2018/04/25 07:55] (current)
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 +====== Esempi di messaggi con Husky ======
 +
 +===== Ricevere un messaggio =====
 +
 +
 +[[neurali:​husky]]
 +
 +Qui viene applicato quanto spiegato in [[neurali:​ros_nodes]]
 +
 +Qui c'è l'​elenco dei topic [[neurali:​husky topic]]. Prendiamo ad esempio ​
 +
 +  /clock
 +
 +Visualizzabile (è pubblicato) con
 +
 +  rostopic echo /clock
 +
 +Due comandi sul tipo di dato e sulla descrizione/​dettagli
 +
 +  rostopic type /clock
 +  rosmsg show rosgraph_msgs/​Clock
 +
 +Due risposte
 +
 +  rosgraph_msgs/​Clock
 +  time clock
 +
 +Combinandoli insieme si ottiene lo stesso risultato
 +
 +  rostopic type /clock | rosmsg show
 +  ​
 +  ​
 +  ​
 +----
 +===== Pubblicare un messaggio =====
 +
 +
 +  /cmd_vel
 +
 +Tipo di dato
 +
 +  rostopic type /cmd_vel
 +
 +  geometry_msgs/​Twist
 +
 +  rostopic type /cmd_vel | rosmsg show
 +<​code>​
 +geometry_msgs/​Vector3 linear
 +  float64 x
 +  float64 y
 +  float64 z
 +geometry_msgs/​Vector3 angular
 +  float64 x
 +  float64 y
 +  float64 z
 +</​code>​
 +
 +Invio singolo (è stato sottoscritto)
 +
 +  rostopic pub -1 /​turtle1/​cmd_vel geometry_msgs/​Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
 +
 +Invio a frequenza di 1 Hz
 +
 +  rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/​Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
 +
 +----
 +
 +
 +  ​
 +  ​
 +  ​
 +  ​
 +
  
  • neurali/husky_esempi_messaggi_con_rostopic.txt
  • Last modified: 2018/04/25 07:55
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