neurali:openrave
Table of Contents
OpenRAVE
Dipendenze
NOTA: in data 2015-02-01 il pacchetto ufficiale ubuntu openrave06-sp = single precision è disponibile solo per Ubuntu 12.04 (precise)…..
- ogre-1.8-tool
- cmake
- libsoqt4-dev
- libboost-python-dev python python-dev python-numpy ipython
- Bullet physics (sorgenti da compilare!)
Struttura
è composto da 4 strati:
- core
- possono essere eseguite più istanze di core contemporaneamente
- non è necessario riavviare i core
- ogni core carica i propri plugin e i propri planner
- text comand line (per controllare simulazione, riavviabile)
- gui viewer
- interfaccia (tramite plugin)
Interfacce
Sono disponibili i seguenti tipi di interfacce (tramite plugin)
- (motion/manipulator) planner: definisce condizioni iniziali
- controller: fornisce funzionalità per traiettorie e query stato robot
- sensore: fornisce dati in formato standard
- robot: è l'interfaccia per usare robot tramite client
- invers kinetic solver: restituisce la soluzione da usare come input verso un planner
- motore di fisica: astrazione verso una generica libreria di fisica
Funzioni
- comunicazione con plugin
- ricevere valori dalla scena (oggetti o robot)
- inviare valori alla scena
- interrogare per collisioni
- aggiungere o eliminare plugin/oggetti dalla scena
- plotting in GUI 3d
IKFast
- utilizza soluzioni in forma chiusa, mille volte più rapide delle soluzioni numeriche
- si fornisce posizione finale desiderata (x,y,z), si ottengono i movimenti necessari per raggiungere tale posizione
- se il numero delle giunture (join) del robot è elevato, i Gradi di libertà del movimento (DOF) (le incognite) sono troppe rispetto alle equazioni disponibili quindi bisogna fornire dei vingoli aggiuntivi
- i bracci del robot non si devono intersecare mai!
- rileva casi degeneri con infinite soluzioni, e soluzioni non valide
- IKFast genera codice C++ compilabile
- La sottoclasse Robot.Manipulator, serve a definire le giunture del robot - Database generator: gli elementi di cinematica sono precompilati e disponibili nelle tabelle di un database
LAPAC
liblapacke-dev
Linear Algebra Package : utile per risolvere sistemi di equazioni lineari, invertire matrici, ecc.
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