Si tratta di un file .sdf (xml) che parte con un tag <model> (segue esempio)
http://sdformat.org/spec?ver=1.5&elem=collision#surface_friction
Domanda: esiste un software Model Editor nella versione 6 di Gazebo?
un model è composto da link che sono congiunti da join:
Un link figlio può essere specificato usando il nome del modello come “namespace” <child>hokuyo::pezzo</child>
Usare <include> dentro un file .sdf permette di aggiungere parti esterne (esistenti), come un sensore laser (hokuyo)
<?xml version='1.0'?> <sdf version="1.4"> <model name="my_model"> <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose> <static>true</static> <!--trip --> <link name="link"> <inertial> <mass>1.0</mass> <inertia> <!-- interias are tricky to compute --> <!-- http://answers.gazebosim.org/question/4372/the-inertia-matrix-explained/ --> <ixx>0.083</ixx> <!-- for a box: ixx = 0.083 * mass * (y*y + z*z) --> <ixy>0.0</ixy> <!-- for a box: ixy = 0 --> <ixz>0.0</ixz> <!-- for a box: ixz = 0 --> <iyy>0.083</iyy> <!-- for a box: iyy = 0.083 * mass * (x*x + z*z) --> <iyz>0.0</iyz> <!-- for a box: iyz = 0 --> <izz>0.083</izz> <!-- for a box: izz = 0.083 * mass * (x*x + y*y) --> </inertia> </inertial> <collision name="collision"> <geometry> <box> <size>1 1 1</size> </box> </geometry> </collision> <visual name="visual"> <geometry> <box> <size>1 1 1</size> </box> </geometry> </visual> </link> </model> </sdf>