Gazebo

	http://gazebosim.org

È un simulatore 3D di robot, sensori, oggetti, con un motore di fisica dei corpi rigidi. Oggi Gazebo (1.9+) è un pacchetto .deb completamente separato da ROS ed esiste un pacchetto di integrazione tra Gazebo e ROS:

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_wrapper_versions

gazebo_ros_pkgs     #eventually   ros-indigo-gazebo-ros-pkg; ros-indigo-gazebo-ros-control

Il pacchetto si può ottenere da due diversi repository

• osrfoundation.org
• ros.org
  • esempio sources.list

    deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main

Il comando gazebo esegue due diversi programmi, chiamati: gzserver e gzclient

• Si potrebbe avviare eseguendo “gazebo” sul terminale, ma è meglio di no perché produce un errore NON RISOLTO.
• Invece, avviare su due terminali diversi, prima il server e poi il client.

•   gzserver worlds/pioneer2dx.world
    gzclient
    

Si avvia in pausa…

gzserver -u worlds/pioneer2dx.world

http://gazebosim.org/tutorials?cat=get_started

bracci robotici

1. Architettura (marzo 2015)
2. Modelli di oggetti (marzo 2015)
3. GUI (marzo 2015)
4. Box animato (esempio codice) (marzo 2015)
5. Parametri inerziali (marzo 2015)
6. (Model Editor richiede versione 6 o superiore…)
7. Realizzare un world (marzo 2015)
8. Applicare una forza (marzo 2015)

1. Scrivere un plugin (marzo 2015)
2. Sensori e rumore (marzo 2015)
3. Input utente
4. connessione con Player
5. connessione con web

1. Connessione con ROS (marzo 2015)
   1. package esempi
2. Libreria trasporto dei messaggi (marzo 2015) (vedi ros nodes)
3. Motore di fisica (marzo 2015)
4. Rendering con Lightmaps (marzo 2015)
5. hardware stereoscopico (giugno 2015)