Appunti di informatica

Meglio provare a comunicare con i socket di rete, invece di usare variabili globali o invece di passare la struttura condivisa a tutte le funzioni.

Comunicazione socket:

1. devono essere reciprocamente noti gli indirizzi ip di husky driver e di iSpike.
2. ogni tipo di dato viaggia su una diversa porta (velocità lineare, velocità angolare, accelerazione lineare, ecc.)
3. vantaggio: in futuro iSpike e la rete neurale potranno essere eseguti su computer diversi
4. vantaggio: diversi tipi di dato potrebbero essere elaborati da computer diversi.

ros_configurazione_network

http://www.boost.org/doc/libs/1_55_0/doc/html/boost_asio/reference/ip__tcp/socket.html

Ripartire da questo

src20150819.zip

Esempio che comanda il motore sull'asse 0 di left_arm (Shoulder pitch) (spalla) di posizionarsi 45°.

yarp rpc /icubSim/left_arm/rpc:i
set pos 0 45

tratto da http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README#CONTROLLING_THE_ROBOT: