neurali:ros_husky_laser_versione_20150817
Tentativo 2015 08 17
Meglio provare a comunicare con i socket di rete, invece di usare variabili globali o invece di passare la struttura condivisa a tutte le funzioni.
Comunicazione socket:
- devono essere reciprocamente noti gli indirizzi ip di husky driver e di iSpike.
- ogni tipo di dato viaggia su una diversa porta (velocità lineare, velocità angolare, accelerazione lineare, ecc.)
- vantaggio: in futuro iSpike e la rete neurale potranno essere eseguti su computer diversi
- vantaggio: diversi tipi di dato potrebbero essere elaborati da computer diversi.
http://www.boost.org/doc/libs/1_55_0/doc/html/boost_asio/reference/ip__tcp/socket.html
Ripartire da questo
Esempio che comanda il motore sull'asse 0 di left_arm (Shoulder pitch) (spalla) di posizionarsi 45°.
yarp rpc /icubSim/left_arm/rpc:i set pos 0 45
tratto da http://eris.liralab.it/wiki/Simulator_README#CONTROLLING_THE_ROBOT:
neurali/ros_husky_laser_versione_20150817.txt · Last modified: 2020/06/08 22:20 by 127.0.0.1