Husky

• pacchetti:
  • ros-indigo-husky-gazebo
  • ros-indigo-husky-desktop
  • possiede scanner laser
  • i comandi delle ruote anteriori e posteriori (front/rear) sono invertiti oppure le ruote sono montate al contario
  • RS-232 (115200 baud)
• Tutorial
  • http://wiki.ros.org/Robots/Husky
  • http://robohub.org/ros-101-drive-a-husky/
• cartella: /opt/ros/indigo/share/husky_gazebo

• Avvio simulazione :

  • roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

• la simulazione grafica husky rviz (non funziona tutto bene)
• pilotaggio

  • rqt

    • menu: plugins > robot tool > robot steering

• rostopic list

  • output husky topic

• rosservice list

  • output husky service

• rosparam list

  • output husky parameter

• husky esempi messaggi con rostopic
• Husky IMU = Inertial Measurement Unit (propriocezione)
• analisi dati durante il movimento husky topic messaggi dettagliati

• husky codice cpp
• husky codice python

ros husky ipotesi di progettazione

• husky_laser_diagram.pdf
• LaserScan = http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/LaserScan.html
• http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors#The_LaserScan_Message
  • esempio di laser lms100

Per aggiungere oggetti dentro gazebo durante la simulazione

mura.zip

rosrun gazebo_ros spawn_model -file ~/ros103/src/husky_gazebo/models/mura.sdf -sdf -model mura -y 2.2 -x -0.3

Per aggiungere una lattina e camminarci sopra

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3

Video della simulazione creato con questo comando: avconv

export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ros_package/models:$GAZEBO_MODEL_PATH
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ros_package/worlds:$GAZEBO_RESOURCE_PATH