Creare node per husky (ROS)

Obiettivo?

funzioni del cervello artificiale (rilevare ostacoli)

In questo esempio si installa e si avvia un node pronto all'uso

• ros husky esempio teleop node
• l'esempio contiene un sorgente da leggere ./src/turtle_teleop_joy.cpp

In questo esempio si scrive il codice e poi si avvia un node

• http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
• http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/using_a_workspace
• http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode
  • ros ambiente di compilazione
  • ros esempio nodo cpp
• http://robohub.org/ros-101-creating-a-publisher-node/
  • ros sorgente random movements

Riassunto dei passaggi da fare

• preparare l'ambiente di lavoro (workspace)
• scrivere il codice
• ros ambiente di compilazione
• compilare
• impostare param

  • rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

• eseguire

  • rosrun joy joy_node

• oppure
  • file.launch https://raw.githubusercontent.com/ros-drivers/joystick_drivers_tutorials/master/turtle_teleop/launch/turtle_joy.launch

Vedere prima schema progetto

• ros husky laser versione 20150801
• ros husky laser versione 20150803
• ros husky laser versione 20150804
• ros husky laser versione 20150805
• ros husky laser versione 20150810
• Ipotesi: modificare iSpike in modo che invece di usare un file da dove leggere dati, usi una memoria condivisa
  1. boost
  2. shared memory
  3. shared pointer
• ros husky laser versione 20150816
• Ipotesi: modificare iSpike in modo che le diverse parti comunichino usando i socket di rete
• ros husky laser versione 20150817

In questa pagina si trovano link utili a sviluppare le idee: ispike

A volte si può evitare di scrivere codice in C++

• ros file.msg file.srv